সমান্তরাল রোবটের সুবিধা এবং অসুবিধা

একটি সমান্তরাল ম্যানিপুলেটর হল একটি যান্ত্রিক সিস্টেম যা একটি একক প্ল্যাটফর্ম বা শেষ প্রভাবককে সমর্থন করার জন্য একাধিক কম্পিউটার-নিয়ন্ত্রিত সিরিয়াল চেইন ব্যবহার করে। সর্বাধিক বিখ্যাত সমান্তরাল রোবটটি 6টি লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর দ্বারা গঠিত যা ফ্লাইট সিমুলেটর এবং অন্যান্য সরঞ্জামগুলির জন্য ব্যবহৃত চলমান বেসকে সমর্থন করে।

এটা প্রায়ই বলা হয় যে সমান্তরাল রোবটগুলি সিরিয়াল রোবটগুলির চেয়ে কঠিন, দ্রুত এবং আরও সঠিক। যাইহোক, ঘটনাগুলি আরও জটিল, কারণ সমান্তরাল রোবটের মধ্যে বিশাল পার্থক্য রয়েছে।

পরিশেষে, এটা বলা যেতে পারে যে বেশিরভাগ মাল্টি-অক্ষ নির্ভুল পজিশনিং ডিভাইসগুলি সমান্তরাল রোবটের উপর ভিত্তি করে, প্রধানত হেক্সাপড এবং ট্রাইপড। যাইহোক, এই ঘটনার কারণ সিরিয়াল রোবটগুলির ত্রুটি সঞ্চয়ের সাথে খুব কমই জড়িত (যদিও সমান্তরাল রোবটের ত্রুটিগুলি গড় হয়), এবং এটি হেক্সাপড এবং ট্রাইপডের অনমনীয়তার সাথে আরও বেশি সম্পর্কযুক্ত।

এই সিস্টেমগুলিকে সমান্তরাল রোবটও বলা হয়। এগুলি স্পষ্ট রোবট যেগুলি রোবটের বেস বা এক বা একাধিক ম্যানিপুলেটর সরানোর জন্য অনুরূপ প্রক্রিয়া ব্যবহার করে। তাদের" সমান্তরাল" সিরিয়াল ম্যানিপুলেটরের তুলনায় পার্থক্য হল এই লিঙ্কের (বা"arm") এর শেষ প্রভাবক (বা"hand") কিছু মাধ্যমে এটির সাথে সংযুক্ত (সাধারণত তিন বা ছয়) স্বাধীন সমান্তরাল প্রক্রিয়া পাদদেশে।

এখানে যা ব্যবহৃত হয়েছে তা টপোলজিক্যাল অর্থে "সমান্তরাল", জ্যামিতিক অর্থে "সমান্তরাল" নয়; এই লিঙ্কগুলি ইন্টারঅ্যাক্ট করে, কিন্তু এর মানে এই নয় যে তারা সমান্তরাল রেখা।

নকশা বৈশিষ্ট্য

সিরিয়াল ম্যানিপুলেটরগুলির সাথে তুলনা করে, সমান্তরাল ম্যানিপুলেটরগুলির প্রতিটি চেইন সাধারণত সংক্ষিপ্ত এবং গঠনে সহজ হয়, তাই এটি অপ্রয়োজনীয় আন্দোলনকে প্রতিরোধ করতে পারে। একটি চেইনের অবস্থানগত ত্রুটি এবং অন্য চেইনের অবস্থানগত ত্রুটিগুলি গড়, ক্রমবর্ধমান নয়। সিরিয়াল রোবটের জন্য, প্রতিটি অ্যাকচুয়েটরকে অবশ্যই তার নিজস্ব স্বাধীনতার ডিগ্রির মধ্যে চলতে হবে; যাইহোক, সমান্তরাল রোবটগুলিতে, জয়েন্টগুলির অফ-অক্ষ নমনীয়তা অন্যান্য চেইনগুলির দ্বারাও প্রভাবিত হয়। এটি এই বন্ধ-লুপ দৃঢ়তা যা সমগ্র সমান্তরাল রোবটটিকে এর উপাদানগুলির তুলনায় কঠোর করে তোলে, সিরিয়াল চেইনের বিপরীতে, যা উপাদানগুলির সংখ্যা বৃদ্ধির সাথে সাথে ধীরে ধীরে এর দৃঢ়তা হ্রাস করে।

এই পারস্পরিক শক্তিবৃদ্ধিটি একটি সাধারণ কাঠামোকেও অনুমতি দেয়: স্টুয়ার্ট প্ল্যাটফর্ম হেক্সাপোড চেইন যেকোনো অক্ষের দিকে বল জয়েন্টগুলির মধ্যে প্রিজম্যাটিক জয়েন্টগুলির রৈখিক অ্যাকুয়েটর ব্যবহার করে। বল জয়েন্টগুলি প্যাসিভ: তারা কেবল অবাধে চলাচল করে, অ্যাকুয়েটর বা ব্রেক ছাড়াই; তাদের অবস্থান সম্পূর্ণরূপে অন্যান্য চেইন দ্বারা সীমাবদ্ধ. ডেল্টা রোবটটিতে একটি ঘূর্ণমান অ্যাকচুয়েটর রয়েছে যা একটি বেসের উপর স্থাপন করা হয়েছে, যা একটি হালকা ওজনের, অনমনীয় সমান্তরাল হাতকে নাড়াতে পারে। অ্যাকচুয়েটরটি বাহুগুলির তিনটির শীর্ষের মধ্যে ইনস্টল করা আছে। একইভাবে, এটি একটি সাধারণ বল জয়েন্টেও ইনস্টল করা যেতে পারে। একটি সমান্তরাল রোবটের স্থির উপস্থাপনা সাধারণত একটি আর্টিকুলেটেড ট্রাসের মতো: সংযোগকারী রড এবং তাদের অ্যাকচুয়েটরগুলি কোনও বাঁক বা টর্ক ছাড়াই কেবল টান বা কম্প্রেশন অনুভব করে, যা আবার শ্যাফ্টের বাহ্যিক শক্তির উপর যে কোনও নমনীয়তার প্রভাবকে হ্রাস করে।

সমান্তরাল ম্যানিপুলেটরের আরেকটি সুবিধা হল যে হেভি-ডিউটি ​​অ্যাকচুয়েটরগুলি প্রায়শই একটি একক মৌলিক প্ল্যাটফর্মে ইনস্টল করা হয় এবং বাহুর নড়াচড়া শুধুমাত্র স্তম্ভ এবং জয়েন্টগুলির মাধ্যমে সঞ্চালিত হয়। বাহু বরাবর ভরের এই হ্রাস একটি হালকা বাহু গঠনের জন্য অনুমতি দেয়, যার ফলে একটি লাইটার অ্যাকচুয়েটর এবং দ্রুত নড়াচড়া হয়। ভরের এই ঘনত্ব রোবটের জড়তার সামগ্রিক মুহূর্তকেও হ্রাস করে, যা মোবাইল বা হাঁটা রোবটের জন্য একটি সুবিধা হতে পারে।

এই সমস্ত বৈশিষ্ট্যগুলি ম্যানিপুলেটরকে বিস্তৃত গতির ক্ষমতা তৈরি করে। যেহেতু তাদের কর্মের গতি প্রায়শই বিশুদ্ধ শক্তির পরিবর্তে অনমনীয়তার দ্বারা সীমিত থাকে, তাই তারা সিরিয়াল ম্যানিপুলেটরদের তুলনায় দ্রুত নড়াচড়া করতে পারে।

সিরিয়াল ম্যানিপুলেটরগুলির সাথে তুলনা করে, বেশিরভাগ রোবোটিক অ্যাপ্লিকেশনের অনমনীয়তা প্রয়োজন। সিরিয়াল রোবটগুলি উচ্চ-মানের ঘূর্ণমান জয়েন্টগুলি ব্যবহার করে এটি অর্জন করতে পারে যা একটি অক্ষে চলাচলের অনুমতি দেয় তবে অক্ষের বাইরে চলাচলের জন্য কঠোর। জয়েন্ট দ্বারা অনুমোদিত যেকোন আন্দোলন অবশ্যই অ্যাকচুয়েটরের ইচ্ছাকৃত নিয়ন্ত্রণের অধীনে করা উচিত। একটি আন্দোলনের জন্য বেশ কয়েকটি অক্ষের প্রয়োজন হয়, তাই অনেকগুলি জয়েন্টের প্রয়োজন হয়। একটি জয়েন্টে অপ্রয়োজনীয় নমনীয়তা বা ঢালুতা বাহুতে অনুরূপ ঢালুতা সৃষ্টি করতে পারে: একটি জয়েন্টের অন্য জয়েন্টের নড়াচড়াকে সমর্থন করার কোন সুযোগ নেই। অনিবার্য হিস্টেরেসিস এবং অফ-অক্ষ নমনীয়তা বাহুর কাইনেমেটিক চেইন বরাবর জমা হতে থাকে; নির্ভুল অস্ত্র হল এই জয়েন্টগুলির যথার্থতা, জটিলতা এবং খরচের মধ্যে একটি আপস।

সিরিয়াল রোবটের সাথে তুলনা করে, সমান্তরাল রোবটের প্রধান অসুবিধাগুলির মধ্যে একটি হল তাদের কাজের জায়গা সীমিত, কারণ তাদের পা সংঘর্ষ হতে পারে এবং (হেক্সাপোড রোবটের জন্য) প্রতিটি পায়ে পাঁচটি প্যাসিভ জয়েন্ট রয়েছে এবং প্রতিটি জয়েন্টের নিজস্ব যান্ত্রিক সীমা রয়েছে। সমান্তরাল রোবটগুলির আরেকটি অসুবিধা হল যে তারা একক অবস্থানে তাদের দৃঢ়তা সম্পূর্ণরূপে হারায় (রোবট স্বাধীনতার অনিয়ন্ত্রিত সসীম বা অসীম ডিগ্রি অর্জন করে; এটি দুলতে বা চলমান হতে পারে)। এর মানে হল জ্যাকোবিয়ান ম্যাট্রিক্স, জয়েন্ট স্পেস থেকে ইউক্লিডীয় স্পেসে ম্যাপিং, একবচন হয়ে যায় (র্যাঙ্ক 6 থেকে কমে যায়)।

যোগাযোগ করুন:

মিসেস স্যালি

মোবাইল: +86-13928530189

টেলিফোন: +86-757-81800563

ফ্যাক্স: +86-757-66853383

ইমেল: tefudesally@tefude.com

আরও জ্ঞানের জন্য, অনুগ্রহ করে সরাসরি আমাদের অফিসিয়াল ওয়েবসাইটে যান (https://www.tefudepack.com), ধন্যবাদ!